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.ROS仿真环境介绍一、 Rviz可视化平台Rviz可视化平台的应用场合机器人开发过程中的数据可视化界面Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台；l 在rviz中，可以使用扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来；l 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息；l 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。u 0：3D视图区u 1：工具栏u 2：显示项列表u 3：视角设置区u 4：时间显示区Rviz的插件机制二、 Gazebo物理仿真环境Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台l 具备强大的物理引擎l 高质量的图形渲染l 方便的编程与图形接口
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