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.1、定义:腕部是臂部和手部的连接件，起支承手部和改变手部姿态的作用。 2、手腕的自由度：n 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为翻转R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）。n 并不是所有的手腕都必须具备三个自由度，而是根据实际使用的工作性能要求来确定。腕部坐标系 手腕的偏转手腕的仰俯 手腕的回转3、手腕的设计要求n 结构紧凑、重量轻；n 动作灵活、平稳，定位精度高；n 强度、刚度高；n 与臂部及手部的连接部位的合理连接结构，传感器和驱动装置的合理布局及安装等。4、手腕的分类（1）二自由度手腕： 可以由一个R关节和一个B关节联合构成BR关节实现，或由两个B关节组成BB关节实现，但不能由两个RR关节构成二自由度手腕，因为两个R关节的功能是重复的，实际上只起到单自由度的作用。 BR手腕
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