焊接机器人运动分析摘 要：针对puma250焊接机器人，分析了它的正运动学、逆运动学的问题。采用D-H坐标系对机器人puma250 建立6个关节的坐标系并获取 D-H 参数，并对其运动建立数学模型用MATLAB编程，同时仿真正运动学、逆运动学求解和轨迹规划利用pro-e对puma250建模三维模型。关键词：puma250焊接机器人；正逆解；pro-e；Matlab；仿真1、 建立机器手三维图Puma250机器人,具有6各自由度，即6个关节，其构成示意图如图 1。各连杆包括腰部、两个臀部、腕部和手抓。设腰部为1连杆，两个臀部分别为2、3连杆，腰部为4连杆，手抓为5、6连杆，基座不包含在连杆范围之内，但看作0连杆 ，其中关节2、3、4使机械手工作空间可达空间成为灵活空间。1关节连接1连杆与基座0,2关节连接2连杆与1连杆，3关节连接3连杆与2连按，4关节连接4连杆与3连杆，5关节连接5连杆与4连杆 。各连杆坐标系如图 2 所示。图1 puma250 机器人2、 建立连杆直角坐标系。3、 根据坐标系确定D-H表。
