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运动控制系统大作业直流PWM双闭环调速系统，基本数据如下：（1） 直流电机：额定功率185W，额定电枢电压220VDC，额定电枢电流1.25A，励磁电压220VDC，励磁电流0.16A，额定转速1500rpm，额定转矩12000gcm，允许过载倍数1.2；（2） PWM变换器：占空比15%-85%；（3） 时间常数：电磁时间常数10ms,机电时间常数87ms；（4） 控制器的最大输入/输出电压均不超过3V设计要求：（1） 静态指标,转速/电流无静差；（2） 动态指标，电流超调不超过5%；空载启动到额定转速时的转速超调不超过10%。请完成转速调节器、电流调节器的设计、理论仿真和调试。1.双闭环调速系统的结构图 直流双闭环调速系统的结构图如图所示，转速调节器与电流调节器串极联结，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把
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