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本次设计主要研究的是 PID 控制技术在运动控制领域中的应用，纵所周知运动 控制系统最主要的控制对象是电机，在不同的生产过程中，电机的运行状态要满足 生产要求，其中电机速度的控制在占有至关重要的作用，因此本次设计主要是利用 PID 控制技术对直流电机转速的控制。其设计思路为：以 AT89S51 单片机为控制 核心，产生占空比受 PID 算法控制的 PWM 脉冲实现对直流电机转速的控制。同 时利用光电传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，构成转速闭环控制 系统，达到转速无静差调节的目的。在系统中采 12864LCD 显示器作为显示部件， 通过 44 键盘设置 P、I、 D、V 四个参数和正反转控制，启动后通过显示部件了 解电机当前的转速和运行时间。因此该系统在硬件方面包括：电源模块、电机驱动 模块、控制模块、速度检测模块、人机交互模块。软件部分采用 C 语言进行程序设 计，其优点为：可移植性强、算法容易实现、修改及调试方便、易读等。 本次设计系统的主要特点： （1）优化的软件算法，智能化的自动控制，误差补偿； （2）使用光电传感器将电机转速转换为脉冲频率，比较精确的反映出电机的转
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