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电 子 科 技 大 学实 验 报 告学生姓名： 学 号：一、实验室名称：机电一体化实验室二、实验项目名称：实验三 SCARA机器人的运动学分析三、实验原理：机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度，计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程）为 ：= （1-5）式1-5表示了SCARA手臂变换矩阵，它描述了末端连杆坐标系4相对基坐标系0的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。式中：， ， ， ，机器人逆运动学研究的内容是：已知机器人末端的位置和姿态，求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角，以驱动关节上的电机，从而使手部的位姿符合要求。与机器人正运动学分析不同，逆问题的解是复杂的，而且具有多解性。1）求关节1： （1-8）式中： ；2）求关节2：
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