新疆大学毕业设计摘要本文以全国机器人大赛篮球比赛为应用背景，设计了一种具有全向移动功能的篮球机器人的机械系统。机器人的机械系统设计分为的移动平台设计、捡球机构设计以及弹射机构设计。所设计的移动平台具有较好的全向运动且控制精确容易实现，捡球机构结构简单实用控制算法简单，弹射机构性能优良。设计中重点是根据机器人运动所需力矩和转速选择电机、编码器以及减速器。将设计完各个功能模块合理的整合成一套性能稳定且易实现的机械系统，并为各个功能模块设计选择所需的零部件。该机械系统具有优秀的运动性能，达到了设计要求。关键词：移动机器人；全向轮；机器人结构设计；直流电机ABSTRACTThe thesis focuses on the design of a mechanical system with a basketball omnidirectional mobile robot functions of the background the National Robotics Robots mechanical syste
