内模PID控制器在无刷直流电机调速系统中的应用 (2)无刷直流电机是新一代机电一体化产品，其转子采用永磁材料励磁，无励磁损耗，利用电子换向器取代了机械电刷具有体积小、重量轻、结构简单、维护方便、高效节能、易于控制等优点。故而在工业动力过程及生活领域等都得到了广泛的应用。经典PID控制在电机速度控制中已经得到了比较成熟的应用，但是受电动机负载等非线性因素的影响，传统的控制策略在实际应用中难以保持设计时的理想性能，且在系统运行过程中，参数对系统的外部环境的要求比较严格，且调试复杂不便。内模控制(Internal Model Cont rol)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略，其具有结构简单、跟踪调节性能好、鲁棒性强、能消除不可测干扰等优点。文献中通过采用内模控制原理对不同特性对象进行控制，结果表明：基于内模原理的控制器设汁原理简单，可同时考虑多种控制指标，应用范围广，参数整定直观方便。分析内模控制与PID控制存在的对应关系，将设计转化到内模控制框架下进行，可以得到明确的解析结果。这样不仅在控制要求上能到达模糊PID控制的要求，同时又降低了参数设计的
