实验一 机器人运动学实验1、 实验目的1 了解四自由度机械臂的开链结构；2 掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理；3 学会机器人运动方程的正反解方法。2、 实验原理 本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 本次实验用D-H变化方法求解运动学问题。建立坐标系如下图所示连杆坐标系i 相对于 i 1 的变换矩阵 可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。齐坐标变换矩阵为：其中 描述连杆i 本身的特征；和描述连杆 i 1与i 之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。表1-1
