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1. 静态特性：输入量与输出量不随时间变化或变化缓慢时，输出与输入之间的关系，可用代数方程描述。 动态特性输入量和输出量随时间迅速变化时，输出与输入之间的关系，可用微分方程描述。直流伺服电动机的静态工作特性：机械特性是指控制电压一定时，转速随转矩的变化关系；调节特性是指电机转矩一定时，转速随控制电压的变化关系。基本假设：1.不考虑电机磁化曲线非线性的影响；ifUfUaiaF2.忽略带载时电枢反应磁势的影响。电枢回路的电压平衡方程: Ra 电动机电枢回路的总电阻；Ea 电动机电枢回路的反电势；i 电动机电枢回路的电流；F 每级总磁通；n 电枢转速；Ke 电势常数，表示单位转速所产生的电势。 电动机的电磁转矩为 : Kt 转矩常数，表示单位电枢电流所产生的转矩 。直流伺服电动机的转速公式为 nTgTkn00Ua3Ua2Ua1（一）机械特性 Ua= constant，机械特性曲线与纵轴的交点为电动机的理想空载转速n0
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