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第二章 直升机飞行动力学2.1 坐标系及运动参量与固定翼飞机相似，直升机在空中作6个自由度运动，即作为质点的三个线运动：升降运动，前飞与后退运动及左右侧向运动；以及作为刚体的角运动：俯仰运动，偏航运动及滚转运动。为描述直升机自身运动需建立机体坐标系及速度坐标系，为建立直升机相对于地面的运动几何，需建立地面坐标系。2.1.1 坐标系1机体坐标系机体坐标系（）与机体固连，如图21所示，原点为飞机重心，纵轴在直升机对称平面内，通过重心，与机身纵轴一致，沿机头方向为正，立轴通过重心，在机身对称平面内与桨毂轴平行，向下为正，横轴通过重心与平面垂直。若左旋直升机，按左手定则，指向左为正，若右旋直升机则按右手定则，指向右为正。图21为右旋直升机的机体轴系。图2-1 机体坐标系及与地面坐标系之间关系2速度坐标轴系速度坐标系（）描述直升机空速相对于机体轴的关系，如图22所示，原点设在飞机重心，轴与空速向量一致，前飞为正。在直升机对称平面内，垂直于轴，向下为正，垂直于平面,直升机右旋时向右为正。由速度坐标系可建立飞
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