第五课 线性系统的根轨迹法第五课 线性系统的根轨迹法教学目的：1 熟练掌握使用MATLAB绘制根轨迹图形的方法。2 进一步加深对根轨迹图的了解。3 掌握利用所绘制根轨迹图形分析系统性能的方法。教学内容：1 用实验的方法求解根轨迹。在Matlab控制系统工具箱中提供了rlocus()函数，来绘制根轨迹，rlocus()的调用格式为：r=rlocus(g,k);式中的g为线性系统的数学模型；k为用户自己选择的增益向量；返回的变量r为根轨迹上对应向量k的各个增益点的闭环系统的根。如果用户不给出k向量，则该函数会自动选择增益向量，在这种情况下，该函数的调用格式为：r,k=rlocus(g);式中向量k为自动生成的增益向量，r仍为对应各个k值的闭环系统的特征根。例1 系统1的开环传递函数为：要求：（1）绘制并记录根轨迹；（2）确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益；（3）确定临界稳定时的根轨迹增益。（1）参考程序：K=1;z=;p=0,-5,-2;num,den=zp2tf(
