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PID神经元网络及其控制系统舒怀林 国防工业出版社第一章:绪论1.1 传统控制系统的局限性:由于被控对象的复杂性、大规模和确定性、分布性，要实现自动控制，那么基于传统精确数学模型的控制理论就显现出极大的局限性。 对于控制任务或者控制目标，以往都着眼于用数学语言进行描述，这种描述经常是不精确，实际上，控制任务和目标有多重性（多目标）和时变性，一个复杂任务的确定，需要多次反复，而且还包括任务所含信息的处理过程，也即任务集合处理。迄今为止，还不存在一种直接使用工程技术用语言描述系统和解决问题的方法。从工程技术语言到数学描述的影射过程中，一方面虽使问题作了很多简化，但另一方面却使用原问题丢失很多信息。 传统的控制理论虽然也有办法对付控制对象的不确定性和复杂性，如自适应控制和鲁棒控制也可以克服系统中所包含的不确定性，达到优化控制的目的。但是自适应控制是以自动调节控制器的参数，使控制器与被控对象和环境达到良好的“匹配”，以削弱不确定性的影响为目标的。从本质上说，自适应和自校正控制都是通过对系统某些重要参数的估计，以补偿的方法；来克服系统参数在一定范围内的慢变化情
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