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第十章 自校正控制（一）10.1 概述自校正控制系统是用电子数字计算机来实现的。它的一个主要特点是具有对象数学模型的在线辩识环节。在每个控制周期，计算机首先对被控对象进行辩识，然后根据辩识得到的模型参数和事先指定的性能指标，在线综合出控制作用。因此自校正控制系统是一种把参数的在线辩识与控制器的在线设计有机结合在一起的控制系统。通常这类控制系统在设计辩识算法和控制算法时考虑了随机干扰的影响，因此属于随机自适应控制系统。控制器参数计算控 制 器参数估计器被控对象图10.1 自校正控制系统框图自校正控制系统的框图如图10.1所示。图中为输出，为控制量，为参考输入(给定值)，为随机干扰。图中的“被控对象”为考虑了采样器和零阶保持器在内的离散化了的离散时间系统。图中其余虚线框内各部分实际上均为计算机的程序。由图可见，自校正控制系统是在常规反馈控制（称为内环）的基础上增加了一个由“参数估计器”和“控制器参数计算”两框所组成的外环而构成的。正是这一外环的存在，使系统具有了自适应能力。“参数估计器”根
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