1、2011 年机器人控制课程重修计划（一）、重修方式：自学重修（只适用于 07 级）课程名称 课程编号 课程学分机器人控制 08824370 2重修计划（这部分由学院定）：任课老师学期初给自学重修的同学制定自学重修进度表，参加本课程自学重修的同学，从 201020113 学期第五周开始进行自学重修，根据课程教材内容，每自学一章，向任课老师递交一份自学报告，主要内容 为该章自学重修的情况以及自学该课程的大概内容，自学报告大约每两周递交一份；此外，自学重修期间，任课老师会给自学重修的同学布置三次课程作业，同学接收到课程作业后必须在一周内保质保量完成作业，交给任课老师；同时，自学重修期间，任 课老师会
2、安排三次针对自学重修学生的答疑。最终的课程考核中，自学 报告与 3 份课程作业作为该课程自学重修的平时成绩，第十六周的课程考试作为学生的课程考试成绩，该课程的最终成绩由考试成绩获取。1、机器人控制（08824370）自学重修机器人控制（08824370）自学重修进度表时间 内容安排第五周（3.213.27） 第一章概述 1.1 机器人的发展1.2 机器人结构、分类1.3 机器人应用第二章空间描述与变换2.1 基本概念2.2 位姿描述第六周（3.284.03） 2.3 坐标变换2.4 位姿其它表示法第三章 运动学3.1 杆件变换的描述第七周（4.044.10） 3.2 建立运动学方程3.3 运动
3、学方程的可解性与重解3.4 运动学方程解法第八周（4.114.17） 第四章微分运动与雅可比矩阵4.1 瞬时运动模型4.2 雅可比矩阵第九周（4.184.24） 第五章机器人静力学与动力学5.1 力学基础5.2 机器人静力学5.3 拉格朗日方程第十周（4.255.01） 第六章运动轨迹生成 6.1 轨迹生成的一般考虑6.2 关节空间插补第十一周（5.025.08） 6.3 直角空间插补第十二周（5.095.15） 第七章机器人控制7.1 机器人位置控制第十三周（5.165.22） 7.2 机器人力控制第八章机器人控制系统8.1硬件配置与结构8.2 系统功能与通信第十四周（5.235.29） 第
4、九章机器人语言9.1概述9.2机器人语言的要素9.3机器人语言分类9.4常用的机器人语言9.5机器人软件系统第十五周（5.306.05） 复习第十六周（6.066.12） 课程考试机器人控制（08824370）自学重修课程作业安排表课程作业 课程作业布置时间与内容第一次课程作业 第七周 4.8 交第二章 2.5，2.6，2.9第二次课程作业 第八周 4.15 交第三章 3.2，3.2 求逆解第三次课程作业 第九周 4.22 交第三章习题 3.9，3.10机器人控制（08824370）自学重修课程答疑安排表课程答疑 课程答疑时间安排第一次课程答疑 第七周 4.8 下午 2:004:00第二次课程答疑 第十一周 5.6 下午 2:004:00第三次课程答疑 第十五周 6.3 下午 2:004:00机器人控制（08824370）自学重修课程最终考核安排考核类型及所占比例 成绩课 程考试（100% ） 课程考试（100%）答疑地点：五四楼 101 室东南大学自动化学院孟正大2011 年 3 月 25 日
