1、1运动控制系统技术要求序号 名称 描述 参数 数量(1)控制器 支持倍福 ETHERCAT 协议，六轴控制一体主CPU（EtherCAT接口，自带16入16出的DM272模块）支持KeMotion应用及编程1(2)示教器分布式键盘布局设计；(外观和布局) ；模块化的标准配件客户自定义标签7 寸屏（600*1024）使能开关（3位，双回路）紧急停止按钮（双回路）1(3) 转接头 专用连接器 控制器与示教器转接模块 1(4) 线缆 柔性线缆 示教器线缆10M 1(5) IO 端子 专用连接端子 IO 模块端子 2(6)软件终端用户操作软件，可以安装在手持终端上，还可以安装在 PC 上，只有有一个终
2、端与控制器连接通信画面编辑软件 1(7) 软件 能将机器人的路径清楚规划并显示 路径规划软件 1(8) 端子 专用电源端子 CPU 接线电源端子 1(9) 存储卡 CF 卡（程序存储卡） 256M 内存 1(10) 网线 专业工业以太网 EtherCAT 线缆为 D3-DU 之间通讯所用 1(11) 电源模块 电压范围广；高性能；高实用性 驱动器电源模块 10KW 集成防断电24V控制电源 1(12)驱动器 1拖3驱动器 紧凑，完整模块化，可扩展的系统搭建架构300%以上过载能力cross-axis 集成型安全控制器1-，2-和3-轴驱动单元2(13)马达 多圈绝对值编码器，带刹车支持 ETH
3、ERCAT 协议750W 带键槽额定转速 3000 转每分钟轴径小于等于 16MM定位凸台3000 转每分钟轴径50MM编码器高110MM编码器高412额定输出转速（rpm.） 15精度高于等于：1 弧分最大瞬时转矩833Nm2减速机额定转矩（Nm）231额定输出转速（rpm.） 15精度高于等于：1 弧分最大瞬时转矩2058Nm3(18)减速机大转矩两阶段式摆线齿轮，高压缩比，高精度小于等于 1 弧分额定转矩（Nm）784额定输出转速（rpm.） 15精度高于等于：1 弧分最大瞬时转矩1960Nm1（19） 滤波器 HT1-F3MB-15A（伺服专滤波器）端接方式：螺栓额定电流大于等于：15A 1大于等于 18 米成品拖链动力线 6大于等于 18 米成品拖链编码器线 6（20） 伺服线缆配件大于等于 18 米成品拖链制动器线弯曲寿命 800 万次以上6应用以上器件，可方便搭建六轴关节型机器人的模拟控制系统，1.可方便模拟机器人的运行轨迹，在指定范围内作业；2.对各部分机构独立操作；3.为上下料机器人及时提供必要的操作指导及诊断信息；4.具备多种控制模式，如自动，手动，停止，急停，故障诊断等。
