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哈尔滨工业大学控制科学与工程系控制系统设计课程设计报告 姓 名: 院(系): 专 业:自动化 班 号: 任务起至日期: 2014 年9 月9 日 至 2014 年9 月20 日课程设计题目: 直线一级倒立摆控制器设计已知技术参数和设计要求: 本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为:M小车质量0.5kg; m摆杆质量0.2kg; b小车摩擦系数0.1N/m/sec; l摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3m; I摆杆惯量0.006kg*m*m; T采样时间0.005秒。设计要求:1.推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进行阶跃输入仿真,验证系统的稳定性。2.设计PID控制器,使得当在小车上施加0.1N的脉冲信号时,闭环系统的响应指标为:(1)稳定时间
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