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龙源期刊网 基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统设计与实现作者:李艳涛 杨旭 肖银燕 鲁丹 宋好舒来源:电脑知识与技术2016年第08期摘要:针对现阶段四旋翼飞行器不能自主飞行的问题,提出了一种基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统,该系统通过单片机与MPU6050通信采集陀螺仪、加速度计数据,经卡尔曼滤波后由方向余弦矩阵解算出姿态,经PID调节器控制电机转速实现自主飞行功能。测试表明,该系统能够自主飞行且飞行高度在0100m以内,起飞转速为50 r/s左右,最大巡航速度为11.2 m/s,续航能力为20 min。关键词:四旋翼飞行器;STM32F103VCT6;MPU6050;卡尔曼滤波器;方向余弦矩阵;PID调节器中图分类号:TP303 文献标识码:A 文章编号:1009-3044(2016)08-0212-031 背景近年来,随着科技的发展,四旋翼飞行器在人们的生活当中扮演者越来越重的角色,可执行水灾、火灾、地震等灾
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