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实验五 控制系统的 PID 校正器设计实验一、实验目的1了解 PID 校正器的数学模型。2. 学习 PID 校正的原理及参数整定方法。3学习在 Simulink 中建立 PID 控制器系统的模型并进行仿真。二、相关知识PID 控制器（Proportion Integration Differentiation，比例积分微分控制器）作为最早实用化的控制器已有 70 多年的历史，是目前工业控制中应用最广泛的控制器。PID 控制器由于其结构简单实用，且使用中无需精确的系统模型等优点，因此，95%以上的现代工业过程控制中仍然采用 PID 结构。PID 控制器由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 三部分组成，其结构原理框图如图 6-1 所示。简单来说，PID 控制器就是对输入信号 r(t)和输出信号c(t)的差值 e(t)（即误差信号）进行比例、积分和微分处理，再将其加权和作为控制信号 u(t)来控制受控对象，从而完成控制过程的。图 1.8 PID 控制器结构原理框图PID 控制器可用公式（1-1）描述。式中，K
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