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实验四 积分分离PID控制实验课程名称计算机控制技术班级08电气信2班指导教师曹建忠实验学生姓名邱焊萍 李竹青 陈志敏实验日期2011/10/12实验学生学号080705221 080705213080705204报告日期2011/10/191.实验原理及线路简介(1)原理如图41，R为输入，C为输出，计算机不断采入误差E，进行积分判别与PID运算，然后判结果是否溢出(若溢出则取最大或最小值)，最后将控制量输送给系统。图41(2)运算原理PID控制规律为：U(t)=Kpe(t)+ 。e(t)控制器输入；U(t)为控制器输出。用矩阵法算积分，用向后差分代替微分，采样周期为T，算法为：U(K)=KpE(K)+E(K)-E(K-1) =KpE(K)+E(K)-E(K-1)简记为：U=PE+I+D(E-E-1)P、I、D范围为：-0.9999+0.9999，计算机分别用相邻三个字节存储其BCD
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