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上世纪中叶，出现了二相相移键控(BPSK)调制方式，而后为了提高频带利用率，在BPSK基础上提出四相相移键控(QPSK)。QPSK是将信号分解成同相和正交两路，而后分别进行BPSK调制，形成的新调制方式，这种调制方式频带利用率较BPSK提高一倍。然而，这两种调制方式都存在码元发生转变时刻已调波形出现180度相位跳变，使得频谱高频滚降缓慢，带外辐射大。为了减小波形相位180度跳变，60年代末，学者提出了偏移正交相移键控(OQPSK)。它是在QPSK的基础上，将同相和正交两路信号错开半个码元周期，因此在码元转换时刻只能一路发生跳变，波形相位只可能发生90度跳变。虽然减小了相位跳变程度，但是码元转换时刻仍有90度相位跳变，频谱高频仍不能快速滚降。人们希望在码元转换时刻，相位不出现跳变，而是把跳变的过程作用于整个码元周期。70年代初人们提出最小频移键控(MSK)，它满足相位变化是在一个码元周期内逐渐积累完成，相位累积规律为直线型，码元转换时刻相位连续。随后又提出了基于MSK的多种改进调制方式：一个码元周期相位累积规律为升余弦的正弦频移键控（SFSK）、频移交错正交调制（FSOQ）等。197
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