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毕业设计开题报告 遥操作机器人的时延控制 日期:2012年 1月 13日1、 课题研究背景1.1、遥操作机器人系统概述遥操作机器人系统由操作者、主端机器人子系统、通信环节、从端机器人子系统和工作环境组成。操作者指令通过主端机器人、通信环节和从端机器人作用于环境,对环境的感知信息则经过上述环节返回到主端操作者,使主端操作者有身临其境的感觉,从而有效完成操作任务。遥操作系统能将人所在的主端的命令和行为传到并作用在远端,实现对远端环境的期望的操作和控制,从而极大地提高操作者的安全性和工作效率,节俭成本,更高效合理地利用人力资源,实现多方协调作业等1。最早的遥操作系统用于地面平台对太空设备的控制上2,由于电磁波传播速度及信号收发处理方面等的局限性,遥操作系统往往存在比较大的时延。这些时延会给系统的知觉感受和操作性能带来极大影响3,于是在原有遥操作系统上,就逐步增加了力反馈信号。然而,这虽然提高了遥操作系统
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