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电机选型计算和涡轮蜗杆传动选型计算主要性能参数要求：履带底盘总重：40 kg现取履带底盘平地行驶最大速度：1m/s，加速度： 爬坡最大速度：0.5m/s，加速度：驱动轮直径：200mm；爬坡角度：；履带底盘主履带驱动电机的选择1、基于平地最大速度的驱动电机功率计算在城市道路上行驶时，履带底盘受力较简单。进行简化计算，假设车体以最大速度1m/s直线行驶，不考虑履带底盘行驶中的空气阻力，则其受力情况，如图1所示：图1 履带底盘平地行驶示意图假设在运动过程中，轮子作瞬时纯滚动。根据理论力学平衡条件，有平衡方程：X方向受力平衡： （11）Y方向受力平衡 ： （12）以O点为对象力矩平衡： （13）滚动摩阻力矩： （14）式中：m 车体总重量（kg）； 车体运行加速度（）； 地面对履带底盘的摩擦阻力（N）；N 地面对履带底盘的支撑力（N）；R 驱动轮半径（m）；Ml 作用于驱动轮的驱动力矩（Nm）；Mf 驱动轮滚动摩阻力矩（
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