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第二章 机械系统设计本章教学重点：数学模型建立、机电一体化对机械传动的要求、齿轮传动设计要点。本章教学难点：机电一体化系统数学模型。本章教学方式：多媒体教学、动画演示。机械系统是机电一体化系统的最基本要素，主要包括执行机构、传动机构和支承部件。机械的主要功能是完成机械运动，一部机器必须完成相互协调的若干机械运动。每个机械运动可由单独的控制电机、传动件和执行机构组成的若干个子系统来完成，若干个机械运动由计算机来协调与控制。本章首先介绍机械系统数学模型的建立；其次分析机械传动系统的特性；最后介绍机电一体化系统中常用的新型机械传动装置和支承部件。第一节 机械系统数学模型的建立一、 机械移动系统机械平移系统的基本元件是质量、阻尼和弹簧。建立机械平移系统数学模型的基本原理是牛顿第二定律。下面以如图2-1a）所示的组合机床动力滑台铣平面为例说明平移系统的建模方法。图2-1 动力滑台铣平面及其力学模型a）动力滑台铣平面 b）系统力学模型设动力滑台的质量为m，液压缸的刚度为k，粘性阻尼系数为c，外力为f（t）。若不计动力滑台与支承之间的摩擦力，
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