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计算机控制技术课程设计 实验:直线一级倒立摆系统的建模及仿真一、已知条件:图1倒立摆简化模型摆杆角度为输出,小车的位移为输入。导轨中点为坐标轴的中心即零点,右向为坐标值增加的方向,杆偏移其瞬时平衡位置右侧的角度为正值。二、任务要求: 总体任务通过调节PID参数,设计PID控制器实现摆杆在受到干扰的情况下,依然能恢复平衡。具体包括以下几部分:1. 理论推导包括倒立摆系统的动力学模型,传递函数,离散传递函数,状态空间或差分方程,稳定性分析,PID控制器设计2. 程序实现实现内容:倒立摆系统模型,控制器以及仿真结果的显示。开发语言和工具:Matlab m 文件或C/C+ (工具:VC+或其它)3. PID控制参数设定及仿真结果。 分别列出不同杆长的仿真结果(例如:L=0.25 和L=
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