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第二章：控制系统的数学模型 2.1 引言系统数学模型描述系统输入、输出及系统内部变量之间关系的数学表达式。建模方法本章所讲的模型形式2.2控制系统时域数学模型1、 线性元部件、系统微分方程的建立（1）L-R-C网络 2阶线性定常微分方程（2）弹簧阻尼器机械位移系统 分析A、B点受力情况 由 解出 代入B等式： 得： 一阶线性定常微分方程（3）电枢控制式直流电动机电枢回路：克希霍夫电枢及电势：楞次电磁力矩：安培力矩方程： 牛顿变量关系： 消去中间变量有： （4）X-Y记录仪（不加内电路） 消去中间变量得：二阶线性定常微分方程即：2、 线性系统特性满足齐次性、可加性l 线性系统便于分析研究。l 在实际工程问题中，应尽量将问
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