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1. 自控系统的基本要求：稳定性、快速性、准确性 （P13）稳定性 是由系统结构和参数决定的，与外界因素无关，这是因为控制系统一般含有储能元件或者惯性元件，其储能元件的能量不能突变。因此系统收到扰动或者输入量时，控制过程不会立即完成，有一定的延缓，这就使被控量恢复期望值或有输入量有一个时间过程，称为 过渡过程。快速性 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为 动态性能。准确性 过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。但由于系统结构，外作用形式及摩擦，间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差的存在，称为 稳态误差。+2. 选作典型外作用的函数应具备的条件：1）这种函数在现场或试验室中容易得到 2）控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。 3）这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。常用典型函数：阶跃函数，幅值为1的阶跃称为 单位阶跃函数 斜坡函数
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