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平面机构的自由度【教学目的】1、掌握运动链成为机构的条件。2、熟练掌握机构自由度的计算方法。能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。【教学内容】1、引出自由度的概念，明确自由度和约束的关系；2、推导自由度计算公式，并加以举例说明；3、学会利用公式计算平面机构的自由度。【教学重点和难点】1、机构自由度的计算【教学方法】1、课堂以讲授为主，结合实物文件进行分析讲解。2、注重师生交流，提倡师生互动，上课时细心观察学生的反应，课间与学生交谈，了解学生的掌握情况，根据反馈的信息，适当地调整授课内容和方法等。【教学内容】1、 概念：平面机构的自由度机构具有确定运动的独立运动参数称为机构的自由度。2、自由度的引入构件的独立运动称为自由度。一个作平面运动的自由构件具有3个独立的运动，见图1。图1 平面自由度即沿x轴、y轴移动及绕垂直于xoy面的轴线的转动。构件组成运动副后，其运动就受到了约束，其自由度数随之减少，不同类型的运动副带来的约束不同。如图2移动副中，限制了2相对1沿垂直于导路的移
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