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精选优质文档-倾情为你奉上驱动轮电机用于驱动 AGV 的运行,包括AGV的直行及差速转弯。在选择电机时,我们通常需要计算出电机的额定功率、额定转矩、额定转速等28。而在驱动电机的参数计算之前首先需要明确 AGV 的各项设计要求,如表3-1 所示。表 3-1AGV 设计要求设计要求设计参数整车拟定重量 最大负载最高行驶速度最大加速度3.1.1 电动机的选择1.驱动力与转矩关系AGV 在地面行驶时,轮子与地面接触,AGV 克服摩擦力向前行驶,电机输出转矩为小车提供驱动力。而经减速机减速后得到输出转矩输出至驱动轮,输出转矩为:式中减速机减速比;电机输出转矩;输出转矩; 电机轴经减速机到驱动轮的效率。驱动轮在电机驱动下在地面转动,此时相对于地将形成一个圆周力,而地面对驱动轮也将产生一个等值、反向的力,该力即为驱动轮的驱动力29 。驱动力为:式中驱动轮的驱动半径。由于驱动轮一般刚性较好,视其自由半径、静力半径、滚动半径三者相同,均为。2.驱动
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