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精选优质文档-倾情为你奉上机械臂的运动学分析综述前言随着工业自动化的发展，机械臂在产业自动化方面应用已经相当广泛。机械臂在复杂、枯燥甚至是恶劣环境下，无论是完成效率以及完成精确性都是人类所无法比拟的，也因此，机械臂在人类的生产和生活中发挥着越来越重要的作用。自从第一台产业用机器人发明以来，机械臂的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制造等相关产业，向农业、医疗、服务业等领域渗透。按照不同的标准，机器人分类方法各异。操作性与移动性是机器人最基本的功能构成1。根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分类，可以把机器人大体分为三大类：（1） 仅具有移动能力的移动机器人。比如Endotics医疗机器人、Big Dog、PackBot，以及美国Pioneer公司的研究型机器人P2-DX、P3-DX、PowerBot等。（2）仅具有操作能力的机械臂。比如Dextre、PUMA560、PowerCube机械臂等。（3）具有移动和操作能力的移动机械臂系统。如RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星车等2。机械臂作为机器人最主要的执行机构，工程人员对它的研究也越来越
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