精选优质文档-倾情为你奉上二自由度机器人角度控制仿真摘 要近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。本次设计主要是对二自由度机器人的位置控制进行设计和仿真,采用了PD控制方法,运用MATLAB语言、Simulink及Robot工具箱,搭建二自由度机器人的几何模型、动力学模型。并构建控制器的模型,通过调整控制器参数,对二自由度机器人的位姿进行控制,并将实验中采集到数据导入到MATLAB环境中进行仿真,达到较好的控制效果。关键词:PD,运动学,二自由度机器人Two degrees of freedom robot Angle control simulationABSTRACTOver the past twenty years, robot technology is developing very rapidly, various USES of rob