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精选优质文档-倾情为你奉上驱动电机负载模型H控制器设计一、引言电动机是指能将直流电能转换成机械能的旋转电机。电动机按使用电源不同分为直流电动机、交流电动机；按照定子和转子的相对速度可分为同步电机、是异步电机。作为最常用的驱动执行器，它在车辆中应用广泛，如门窗的起降，自动雨刮器，电动汽车驱动，冷却风扇，发动机起动机等等。目前电机的控制，尤其是直流电机的控制方法，主要以PID控制和LQR控制为主。随着汽车性能要求的不断提高，人们越来越关注于系统的稳定性，对于电机的控制也提出了新的要求。尤其是作为电动汽车的驱动电机，在车辆行驶过程中，特别是高速行驶中，一个微小的摄动可能会对车辆运动产生很大的影响。在驱动电机工作过程中，由于环境温度变化等工作状况的变动；外部路面干扰；车辆负载突增；老化机械参数变化；建模误差等缘故，会造成模型不精确，也就是模型的不确定性是广泛存在，不可避免的。因此，需要一种固定的控制器，可以保证模型与实际系统出现偏差时，仍能保持所需的控制品质。而鲁棒性就是系统的强壮性。这便引出了使用鲁棒控制来解决电机负载扰动这一问题的讨论。二、系统工作原理
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