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精选优质文档-倾情为你奉上1.原控制系统的仿真原被控对象传递函数为 （1）在matlab中对原系统进行仿真，可得到其在单位阶跃输入的条件下的响应。clear;num=10;den=conv(1 1,1 3 4);g1=tf(num,den);t=0:0.1:20;sys=feedback(g1,1);step(sys,t);grid;figure(1)所得单位阶跃响应如图一所示，由图中可以看出此系统的超调量为43.2%，调节时间为8.45s,并且存在比较大的稳态误差.图一 原系统单位阶跃响应2. 利用PID算法改进系统性能 设计一个PID控制，使得超调量小于10%，调节时间小于3s,单位阶跃输入下的稳态误差为0.加入PID控制器后系统的传递函数为 （2） 采用临界比例度法整定调节参数，此法是先求临界比例度k和临界周期Tk，根据经验关系求出各参数。先把积分时间调至=，微分时间=0，调节器只利用纯比例作用。在干扰作用
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