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精选优质文档-倾情为你奉上 旋转矩阵四元素法和光束法平差模型1. 旋转矩阵的四元素表示法：由于利用传统旋转矩阵表示法解算时,旋转阵中的三角函数存在多值性和奇异性,经常导致迭代计算的次数增加,甚至会出现不收敛情况。Pope从四维代数出发,提出用四个代数参数d, a, b, c构成R矩阵,Hinsken导出了一整套公式,即pope-hinsken算法(简称P-H算法),使pope参数在实际摄影测量中得到了应用。设四个参数d, a, b, c服从下列条件（如式3-1）: （式3-1）用这四个参数构造下列矩阵（如式3-2）: （式3-2）可以知道P,Q矩阵都是正交矩阵，从而可知（式3-3）： （式3-3）因 可知,为正交矩阵，其形式如（式3-4）： （式3-4）上式就是旋转矩阵R的四元素表示法，可以表示任何一种旋转状态。2. 光束法平差模型
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