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精选优质文档-倾情为你奉上4.2.1四元数法Horn于1986年提出了一种基于四元数的最小二乘法求解相邻点云数据之间的运动参数，目前应用最广泛的点云配准算法ICP法采用的就是这种方法进行运算。单位四元数是一个包含四个矢量的列阵，如式4.10所示： 式4.10式中：且。可由四元数构建旋转矩阵： 式4.11设平移向量为，代表基准点云，代表配准点集且与为邻近点对，则根据式4.4，点云配准处理便转化为使下述目标函数成立。 式4.12算法流程如下：（1） 对点云坐标进行重心化，将旋转矩阵和平移向量分开求解。点云重心坐标为： 式4.13对点集坐标进行重心化：
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