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精选优质文档-倾情为你奉上第1章 1机器人组成系统的4大部分:机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系3机器人的驱动方式:液压、气动、电动4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动,在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置6机器人的分类:1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人7操作臂工作空间形式:1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条:机器人不得伤害人类.第二条:机器人必须服从人类的命令,除非这条命令与第一条相矛盾。第三条:机器人必须保护自己,除非这种保护与以上两条相矛盾。第2章1、什么是位姿:刚体参考点的位置和姿态2、RPY角与欧拉角的共同点:绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴

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