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精选优质文档-倾情为你奉上SCARA机器人机械结构设计本文设计了一个结构简单、传动精度高、操作方便的可以实现用多种控制方式(PC的远程控制，单片机的控制，开关量的控制等）控制的SCARA型机器人。1 机器人机械臂的主要性能参数及计算基本参数 (1) 抓重：4kg (2) 自由度：4 (3) 运动参数：大臂：90。(回转角度)，角速度30。/s 小臂：60。，角速度15。/s 手腕回转：180。，角速度60。/s 手腕升降：100mm(升降距离)，线速度0.01m/s主要参数计算 (1)第三关节采用同步齿形带传动，其参数计算如下： 设 计 功 率 Pd=KaP=0.32W(查 表 取Ka=1.62；P=FV=0.2W；皮带的线速度为0.01m/s,，皮带负载为20N) 同步带的尺寸参数可根据设计功率和带轮转速及行程而定。(2)步进电机的选型计算 机械臂的每个关节都是步进
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