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精选优质文档-倾情为你奉上基于交互式多模型方法的目标跟踪高海南 一、 目标建模我们设定一个目标在二维平面内运动，其状态由位置、速度和加速度组成，即。假设采样间隔为，目标检测概率，无虚警存在，在笛卡尔坐标系下目标的离散运动模型和观测模型 (假定在采样时刻)为：目标在二维平面内运动模型如下：1. CV:近似匀速运动模型CV模型将加速度看作是随机扰动（状态噪声），取目标状态。则状态转移矩阵，干扰转移矩阵和观测矩阵分别为：，2. CT：匀速转弯模型只考虑运动角速度已知的CT模型。则状态转移矩阵，干扰转移矩阵和观测矩阵分别为：量测噪声协方差矩阵由传感器决定。二、 交互多模算法原理假定有个模型： 其中，是均值为零、协方差矩阵为的白噪声序列。用一个马尔可夫链来控制这些模型之间的转换，马尔可夫链的转移概率矩阵为： 测量模型为： IMM算法步骤可归
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