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精选优质文档-倾情为你奉上题目 四自由度机械手的设计（第一、二、三阶段） 小组成员姓名与学号骏威() 黄 元 () 津津()马韶君() 年级与专业 机械电子工程1002班 所在学院 机械工程学系 第一部分：机构设计、油缸设计与马达选型一， 机构设计根据需求，我们小组的总体机构设计原理图：1、 机械臂设计需求（1）机械臂在0.6米全伸距下提供25kg的举力（2）基座左右回转、上下摆动90度（3）腕关节360度回转，转速835rpm，最大扭矩50Mm（4）手爪开合油缸最大抓力为100kg2、 总体案为了实现需求的4个功能，我们使用了4个执行元件，分别是基座的摆动马达，大臂的90度摆动缸，小臂的360度回转马达以及手爪上的薄型伸缩油缸。3、 自由度分配（1） 底盘一个转动自由度，由液压马达驱动；（2） 机械臂垂直水平面上下一个摆动自由度，由液压缸驱动；（3） 手腕一个转
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