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精选优质文档-倾情为你奉上第二章 机器人基础知识2.3工业机器人运动学(二) l 【内容提要】本课主要学习工业机器人技术的运动学基础知识，涉及连杆参数及连杆坐标系的建立、连杆坐标系之间的变换矩阵、机器人运动学一般方程，并介绍了正逆向运动学以及实例。知识要点： 连杆坐标系 连杆坐标系之间的变换矩阵 机器人运动学一般方程重点： 掌握连杆坐标系之间的变换矩阵 掌握机器人运动学一般方程的建立 掌握机器人正逆向运动学的实例难点： 机器人运动学一般方程的建立关键字： 连杆参数、变换矩阵、运动学一般方程、l 【本课内容相关资料】2.3.4 工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵 1. 连杆参数及连杆坐标系的建立工业机器人相邻连杆之间的关系，与连杆自身的特征和连杆之间的连接方式有关。因此，我们首先应该清楚如何对连杆的特征和连接方式进行描述。1）连杆特征的描述连杆i关节i关节i+1aili图2.35 连杆尺寸参数li及ai 如图2.35所示，
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