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精选优质文档-倾情为你奉上具有多丢包的多传感器非线性系统信息融合UKF滤波算法刘济恺，孙书利（黑龙江大学自动化系，黑龙江，哈尔滨，）摘要：本文研究了具有观测数据丢包的多传感器非线性系统信息融合UKF(Unscented Kalman Filter)滤波算法。针对网络系统中传感器数据传输中的丢包情况，本文采用在发生丢包的时刻，用上一时刻估值的预报值代替当前的滤波值，再对各传感器的局部估值进行矩阵加权融合。该方法不仅可用于单一时刻丢包，对于连续多丢包的情况同样适用。仿真结果表明，该算法可有效降低了丢包带来的误差影响，并具有实时性好，计算简便，比各局部估计具有更高的滤波精度等优点。关键词：非线性滤波；丢包；无迹卡尔曼滤波；信息融合滤波；传感器网络中图分类号：O211.64 文献标识码：AInformation Fusion UKF Filtering Algorithm for Multi-sensor Nonlinear Systems with Multiple Packet Dropouts
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