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精选优质文档-倾情为你奉上自动控制原理课程基本知识点及重点难点分析2011年11月专心-专注-专业第4章 根轨迹法1、内容提要闭环系统特征方程的根决定着闭环系统的稳定性及主要动态性能。对于高阶系统而言，其特征根是很难直接求解出来的。因此，有必要探索不解高次代数方程也能求出系统闭环特征方程的根，进而分析系统闭环特性的有效方法。根轨迹法就是这样的一种图解方法。它根据基本法则，利用系统的开环零、极点的分布，绘出系统闭环极点的运动轨迹，形象且直观地反映出系统参数的变化对根的分布位置的影响，并在此基础上对系统的性能进行进一步的分析。利用根轨迹法分析系统时，根轨迹的绘制是前提。只有比较准确地绘制出系统的根轨迹，利用根轨迹法及相关的已知条件，得出系统的闭环零极点在s平面的分布，才能在此基础上运用第3章讲述的时域分析方法，判断系统的稳定性，估算动态性能指标，计算系统稳态误差等。从不同的角度，根轨迹有几种类型划分：常义根轨迹、广义根轨迹（参数根轨迹）、根轨迹、根轨迹等。而这些不同类型的根轨迹，则是由系
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