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精选优质文档-倾情为你奉上图一.七自由度车辆动力学模型纵向力平衡方程： 侧向力平衡方程： 绕Z轴力矩平衡方程： 四个车轮的力矩平衡方程： 上述方程中：为前轮转角；Vx，Vy分别为纵向、横向车速；为质心侧偏角；为横摆角速度；Fxi、Fyi、Fzi分别为轮胎纵向力、侧向力、垂向力；i=左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr，为分别对应的车轮；m为整车质量；ms为悬挂质量；a、b为前后轴到质心的距离；l=a+b为前后轴距;tw1为前轴轮距；tw2为后轴轮距； Iz为整车绕Z轴的转动惯量；hg为质心到地面的距离；各轮胎垂向载荷公式： (此处是Ax Ay ) 各轮
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