精选优质文档-倾情为你奉上1. （第一章）机器人的两个主要特征：（1）通用性：取决于其几何特性和机械能力。（决于其结构特点和承载能力。）通用性指的是某种执行不同的功能和完成多样的简单任务的几何实际能力。一般自由度越多,通用性越强。（2）适应性：是指对其环境的自适应能力，即所设计的机器人能够自我执行未经完成指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。主要指其对工作环境变化具有记忆、感知、推理、决策、学习等适应能力.因此其应该具有传感与测量环境变化的能力;分析任务和执行操作规划的能力;自动执行指令能力。2. 机器人系统的组成：机械手、环境、任务、控制器等四部分组成。(1)机械手又称为操作机、机械臂或操作手,是具有传动装置的机械,它由臂、关节和末端执行器构成.一般机械手具有六个自由度.其中,头三个自由度引导夹手装置至所需位置,而后三个自由度用来决定末端执行器的方向。(2)环境即指导机器人所处的周围环境.环境不仅由几何条件(可达空间)所决定,而且由环境和它所包含的每个事物的全部自然特性所决定的.(3)任务定义为环境的两种状态(初始状态和目标状态)间的差别.(4
