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精选优质文档-倾情为你奉上目录摘要倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。倒立摆也是机器人技术,控制理论,计算机控制等多个领域,多种技术的有机结合,其被控系统本身又是一个绝对不稳定,多变量,强耦合的非线性系统。可以作为一个典型的被控对象对其进行研究。最初的研究开始于二十世纪50年代,专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年来,新的控制方法不断出现,人们试图通过倒立摆的一个典型的控制对象,检验新的控制方法是否有较强的处理多变量,非线性和绝对不稳定系统的能力,从而从中找出好的控制方法。倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器,同时也是进行控制理论研究的理想实验平台。倒立摆的研究不仅具有深刻的理论意义,还有重要的工程背景,在多种控制理论与方法的研究中,特别是在工程实践中,也存在一种可行性的实验问题,使其理论与方法得到有效检验,倒立摆就能为此提供一个从理论通往实践的桥梁,目前,对倒
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