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精选优质文档-倾情为你奉上重复控制理论2.1 重复控制的基本思想重复控制是基于内模原理的一种控制思想。所谓“内模”，是指在稳定的闭环控制系统中包含外部输入信号的数学模型。下面是内模原理的具体描述：对于一个控制系统而言，如果控制其的反馈来自被调节的信号，且在反馈回路中包含相同的被控外部信号动态模型，那么整个系统是结构稳定的。内模原理的本质是把系统外部信号的动力学模型植入控制器以构成高精度的反馈控制系统。这样的系统能够无静差的跟踪输入信号。对于所有的无静差系统，都存在这样的问题，即当输入信号趋于0时，如何保证继续输出适当的控制信号，以维持合适的控制作用。此时虽然给定信号和反馈信号依然存在，但误差信号为0，系统信号通道已经断开，输出与输入无关，这就要求控制器中必须包含能够反映外部指令或干扰的模型，该模型能持续不断地输出相应的控制信号。从这个角度来说，内模的作用类似于一个信号发生器，可以不依赖外部变量给出的控制信号。由控制理论知道，含有积分环节的闭环控制系统可以无静差的跟踪阶跃信号，而且可以完全抵消作用在积分环节之后的阶跃型干扰。可从内模原理的角度对此作出解释，阶跃
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