机器人多米诺骨牌对抗赛规则.DOC

1、机器人多米诺骨牌对抗赛规则比赛主题：你玩过多米诺骨牌么？这是一项极具挑战和令人兴奋的设计类游戏。但其繁琐的前期搭建工作却是一项耗时耗力的大工程。不过现在好了！机器人将帮你完成整个工程前期的设计和搭建工作，你只需要在此之后轻轻推倒第一块骨牌，就可以尽情享受这一场视觉盛宴了！本项比赛要求参赛机器人携带足够的多米诺骨牌和一些其他道具于规定时间内结合赛前临时放置的 5 块多米诺骨牌完成整个多米诺骨牌工程的设计和搭建。机器人工作完成后，双方队员同时推到各自离启动区最近的第一块关键牌，触发场上的“多米诺效应” 。裁判将根据各队机器人的搭建情况及最终效果对双方进行客观打分。1比赛场地图 1 场地 3D 示意

2、图图 2 国际多米诺骨牌尺寸图图 3 场地尺寸图（场地深度为 50mm）图 4 蓝队半场俯视图 (1) 比赛场地为木制，内场地面涂有黑色亚光漆，其他表面涂白色亚光漆。(a) 场地分为蓝队半场和红队半场，涂有黑色亚光漆的内场地面用用宽度 24mm1mm 的白色双面胶分成若干个方格，双面胶按水平、竖直地方向纵横交错粘贴在场地上，同一半场相邻纵向或横向的两条双面胶中心线之间距离约为 40cm。场地深度为 50mm，具体尺寸见图 3。(b) 场地周围有 2cm 厚的围墙，围墙和整个 S 型桌面高出黑色场地表面50mm，具体尺寸见图 3。(c) 每个半场的桌面上事先放置了 5 块与此半场代队表颜色相同的

3、多米诺骨牌，叫做“关键牌” ，见图 4。图 4 对一个半场的关键牌进行了编号，1 号和 5 号关键牌放在桌面长条区域的中心，离各自最近的桌沿 1cm 左右。24 号关键牌放置在白线的理论交叉线正上方的桌面上，且这 3 块牌的每一块牌在比赛开始前的状态有可能与示意图上标定的成 90放置。每块国际标准多米诺骨牌的重量约为 5 克，尺寸见图 2。(2) 比赛场地由“行走区” 、 “桌面”和“启动区”组成。(a) “行走区”：场地黑色的地面为行走区，每队机器人只能在自己半场的行走区内活动。行走区内的白线可以帮助机器人定位。(b) “桌面”：每个队的半场都有一段 50cm 的高台区域作为起搭建多米诺骨牌

4、的桌面，两个半场的桌面拼合连接在一起成为“S”型。每队的机器人只能在自己的半场和桌面上进行作业，比赛过程中从上方俯视时，本队机器人的任何部分不得侵入对方半场的桌面区域和行走区域。(c) “启动区”：启动区为 40cm40cm 的正方形区域，分布在场地的两个相对角落，并使用红色面和蓝色面来进行区分，颜色面和颜色面内的白线都属于该启动区的有效区域。(3) 比赛场地水平放置。(4) 场地上除了每个半场己放置的 5 块 “关键牌”外，其他设施无法被移动。并且，关键牌也不允许在比赛过程中被机器人移动。(5) 实物场地尺寸与规则中所标注的尺寸可能存在 2cm 的误差，实物颜色可能与规则中的颜色有一定色差。

5、(6) 由于场地由木板拼接组成，拼接之处可能会存在拼缝，机器人应能适应场地可能存在的轻微起伏，起伏高度不超过 3mm。(7) 其他比赛道具。在搭建多米诺骨牌时，机器人可以选择携带并使用以下道具：一双/只筷子，一个乒乓球，一个空易拉罐，一枚 1 元硬币，13张扑克牌。如图 5。机器人可以选择和使用其中的 05 种用于配合搭建多米诺骨牌。图 5 五种可以使用的比赛道具(8) 机器人上场前能携带的多米诺骨牌数量没有上限要求，但不能使用红色、蓝色或与其他与关键牌颜色相近的多米诺骨牌。2机器人(1) 每队只能制作一个机器人。(2) 比赛开始前，机器人伸展机构全部收起，卸掉多米诺骨牌和比赛道具后，其尺寸不

6、能超过 400mm400mm800mm（长宽高） ，启动后体积不限。(3) 机器人卸掉多米诺骨牌和比赛道具后，其重量不能超过 8kg。(4) 机器人所用电源电压不得超过 24 伏，也不能使用组委会认为有危险或不合适的能源。(5) 机器人必须是完全自主机器人。不允许从机器人上分离出任何物品，包括另一台自主机器人。(6) 机器人必须一次操作启动。(7) 一旦裁判开始摆放场上的关键牌，参赛队员不能接触机器人。(8) 机器人一旦启动，不能使用任何遥控的方式设置或操作机器人。(9) 场地上的一切设施不能被压扁、折断和打孔等破坏性操作。3比赛(1) 赛制：初赛为无对抗积分赛，每支队伍按照比赛要求单独在场上

7、进行两场比赛，并按照计分要求记录终场得分，并取两场比赛中的最高得分作为该队伍的得分。所有队伍将根据队伍得分进行初赛排名。初赛排名的前 16 支队伍进入复赛，分为 8 强争夺赛、1/4 决赛、半决赛和决赛。 8强争夺赛分为 4 个组，初赛排名的前 4 支队伍设为种子队，其它队伍随机抽签分到 4 个组中，进行单循环赛。1/4 决赛、半决赛和决赛为淘汰赛。(2) 比赛流程：比赛分为“机器人上场” 、 “裁判摆放关键牌” 、 “构筑搭建阶段”和“触发得分阶段” 。(a) 机器人上场：机器人携带足够数量的多米诺骨牌和 05 种道具上场，并将机器人放置在己方启动区内，打开机器人的电源，完成必要的设置。机器

8、人的设置必须在接到双方上场命令后的 1 分钟内完成。(b) 裁判摆放关键牌：机器人上场设置完成后，参赛队员在启动机器人前不能再接触机器人和机器人携带的物品，裁判将从 8 种关键牌的排放方式签中随机抽出一张，作为双方共同的关键牌布置方式，整个关键牌放置阶段将在 1 分钟内完成。(c) 构筑搭建阶段：在裁判示意下双方同时启动机器人，单场比赛的构筑搭建时间将持续 3 分钟。某队出场代表示意本队机器人在场上无法继续有效运行时，应在裁判指示下关闭本队场上的机器人电源，并将其机器人撤回启动区，视作完成本队搭建工作。每场比赛的构筑搭建阶段采用指定的信号（长音哨或其他）开始和结束。(d) 触发得分阶段：在搭建

9、时间结束，或双方机器人都完成搭建工作后，开始进行“多米诺效应”触发链锁得分阶段在裁判示意下，双方代表同时推倒各自半场的 1 号关键牌触发场上的“多米诺效应”链锁，此阶段没有详细的时间规定，原则上，当每队的 15 号关键牌在整个链锁过程中被依次推倒，就算比赛结束。特殊的，当一队链锁卡住无法进行时，有 30 秒的时间等待链锁继续，如果 30 秒后链锁仍无法继续，则视为此队比赛提前结束。(3) 启动机器人启动时不能超出本队颜色的启动区，启动要求使用单一的非接触式信号完成即在启动机器人的过程中不允许与机器人和机器人携带的骨牌与道具接触，且所给信号只能包含单一的启动信息，不能包含任何其他信息。(4) 重

10、试：本届比赛没有重试环节。(5) 计分(a) 计分会在比赛结束时进行统计，以一队计分统计为例：在触发链锁到比赛结束过程中，本队 2 号关键牌在链锁中倒下得 10 分；3 号关键牌在在链锁中倒下得 20 分；4 号关键牌在链锁中倒下得 30 分；每成功使用一种规定的道具嵌入链锁得 20 分，一场比赛最多只能计入 40 分的成功使用道具得分。如果此队的 5 号关键牌在链锁中推倒对方的 5 号关键牌，此队所有得分翻倍。若没有其他扣分，一队的最高得分为 200 分。(b) 计算得分翻倍时只计算正得分，不计算扣分的翻倍。(c) 比赛得分和犯规扣分构成一队本场的最终得分。(6) 确定优胜者比赛优胜者将根据

11、下列情况确定(a) 一场比赛最终得分最多的队获胜。(b) 淘汰赛中如果出现平局比赛的优胜者将按以下顺序来决定： 提前完成构筑搭建的队伍获胜； 扣分少的队伍获胜； 得分有翻倍的队伍获胜； 机器人重量轻的队伍获胜； 机器人长宽高相加长度短的队伍获胜； 以猜硬币的方式决定优胜者。(c) 在做初赛排名时如果出现相同得分，比赛的优胜者将按以下顺序来决定： 扣分少的队伍获胜； 得分有翻倍的队伍获胜； 机器人重量轻的队伍获胜； 机器人长宽高相加长度短的队伍获胜； 两队进行一场对抗赛，若再次出现平局按照淘汰赛中出现平局的情况处理。出现弃权的情况：初赛排名公布前如果出现能够晋级淘汰赛的队伍弃权，则去除弃权队伍进

12、行重新排名。初赛排名公布后，在淘汰赛中若出现甲队弃权，乙队直接晋级。出现轮空的情况：在小组赛和淘汰赛中如果出现只有一队参赛的情况，此队必须轮空进行比赛，而且不论此队比赛情况如何，都算做获胜方。4犯规扣分及取消比赛资格参赛队的下列行为会被裁判认定犯规，并扣 10 分，扣满 30 分的，取消本场比赛资格，此外，因为犯规动作引起的其他得分一律不计入总分，而因为犯规动作引起的扣分计入总分，得分是否是因犯规动作引起由裁判裁夺：(a) 比赛开始后，未经裁判允许，一方队员接触自己的机器人、机器人装载的物品或机器人正在操作的对象。一旦接触，即扣 10 分，每满 3 秒后，加扣 10 分。(b) 比赛开始后一方

13、队员用身体或其他物品有意接触本方半场的场地和场地内的物品，一旦接触，即扣 10 分，每满 5 秒后，加扣 10 分，被接触过的本方的关键牌将被裁判移出场外，不参与链锁得分。参赛队的下列行为会被裁判认定不合格，并直接取消比赛资格。(a) 企图损坏比赛场地、设施或对方的机器人。 (b) 比赛开始后，未经裁判允许进行机器人重启。(c) 有意接触对方的机器人、对方半场的场地、对方半场场地内的物品。(d) 从裁判开始摆放本场关键牌开始直到本场比赛结束，进行任何被裁判认为是修改机器人设置的操作。(e) 做出任何有悖公平竞争精神的动作。5参赛队员(a) 每队最多由 3 名浙江大学在读本科生组成。(b) 比赛

14、时只允许不超过 2 名选手进入比赛场地。6安全 (1) 制成的所有机器人均不能对操作者、观众和裁判造成伤害。 (2) 不能使用和携带比赛场地所在场所禁止使用和带入的一切物品。7成功参赛的定义参赛的机器人能够在无对抗积分赛中的一场比赛中获得大于 0 分的得分，即视为成功参赛。8其它 (1) 比赛规则由浙江大学机器人竞赛组委会设计，由组委会负责解释。(2) 作为大赛规则的正式补充资料，组委会将发布 FAQ（常见问题） 。(3) 对规则的任何修改将由大赛组委会发布。(4) 对于本规则没有规定的行为，裁判有权做出裁决。在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决。 (5) 关于主题和规则的问题可用 e-mail 送达组委会。Email: (6) 只允许自制的机器人参赛。(7) 报名后组委会将举办若干次讲座，并提供相关资料作为参考。(8) 各参赛队应在规定时间内递交方案设计和说明书，通过初审后进入实物制作。(9) 组委会将向最后成功参赛的每个参赛队提供 1500 元的资助，但要求用正规普通发票冲销。因此，各参赛队应保留好自己购买元器件和加工制作的发票。(10) 获组委会资助的队伍需上交最后的作品。 、附：裁判使用的 8 种关键牌摆放签，此签深色部分为 14 号关键牌的俯视