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精选优质文档-倾情为你奉上一 原理及方法模型参考自适应系统，是用理想模型代表过程期望的动态特征，可使被控系统的特征与理想模型相一致。一般模型参考自适应控制系统的结构如图1所示。图1 一般的模型参考自适应控制系统其工作原理为，当外界条件发生变化或出现干扰时，被控对象的特征也会产生相应的变化，通过检测出实际系统与理想模型之间的误差，由自适应机构对可调系统的参数进行调整，补偿外界环境或其他干扰对系统的影响，逐步使性能指标达到最小值。基于这种结构的模型参考自适应控制有很多种方案，其中由麻省理工学院科研人员首先利用局部参数最优化方法设计出世界上第一个真正意义上的自适应控制律，简称为MIT自适应控制，其结构如图2所示。图2 MIT控制结构图系统中，理想模型Km为常数，由期望动态特性所得，被控系统中的增益Kp在外界环境发生变化或有其他干扰出现时可能会受到影响而产生变化，从而使其动态特征发生偏离。而Kp的变化是不可测量的，但这种特性的变化会体现在广义误差e上，为了消除或降低由于Kp的变化造成的影响，在系统中增加一个可调增益Kc，来补偿Kp的变化，自适应机构
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