精选优质文档-倾情为你奉上微分先行的PID控制算法实验目的通过上机实践操作，使学生能够直观理解课堂上所讲的内容。学生在计算机上结合课程教学用的Matlab语言或Simulink构建仿真模型实现微分先行的PID控制算法，培养学生的动手实践能力。实验内容用Matlab语言或Simulink构建仿真模型实现微分先行的PID控制算法题目：控制对象为，采样时间为20s，输入信号为带有高频干扰的方波信号：，执行机构输出限制在-10,10,仿真时间为8000s；其中,.试采用微分先行的PID控制算法和标准PID控制算法实现后，比较两种控制算法的输入/输出、控制量。实验原理微分先行PID控制算法：式中。实验程序：clear all;close all;ts=20;M=2;ki=0.006;kd=18;kp=0.3;gama=0.4;sys=tf(1,70 1,inputdelay,80);dsys=c2d(sys,ts,zoh);num,den=tfdata(dsys,v);ud_1=0;y_1
