小组成员:马国锋 梁应海 周凯 机 机 电 电 系 系 统动态 统动态 仿真 仿真 基于二自由度两 基于二自由度两 连 连 杆平面机器人仿真 杆平面机器人仿真 指导 老师 ：罗 丹厚德博学 追求卓越 两 两 连 连 杆平面机器人系 杆平面机器人系 统 统 模型 模型 最为简单 的形式 两根连 杆 两个伺服直流电 机驱动 内容：1 、伺服电 机模型仿真 2 、伺服电 机的PID 调节 2 、 机构的运动 学仿真 4 、机构的动 力学仿真直流伺服电机系统仿真 J=0.016kgm 2 B=0.1N/ms -1 R=Ra=1 L=La=0.01H K=Kb=Kt=0.04Nm/A拉普拉斯变 化和simulink 结 合法空间 状态 方程来系统 建模法PID PID 控制 控制 调节 调节J=0R=1;L=0.01.016;B=0.1;K=0.04; ; A=0,1,0;0,-B/J,K/J;0,-K/L,-R/L; B=0,0,1/L; C=1,0,0; D=0; sys=ss(A,B,C,D) SYS=tf(sys) ess=0.01 ki=1/dcgain(SYS)/ess 则ki=2
